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YAPSC: un contrôleur de servos
CNC - YAPSC
Friday, 15 February 2008 23:37

YAPSC est le diminutif de Yet Another dsPic Servo Controller -Encore un autre contrôleur de servos à dsPIC-. C'est le projet sur lequel je bosse le plus.

Par curiosité je me suis penché sur le contrôle des servomoteurs, et après quelques heures de recherche sur google je me suis rendu compte qu'il existait de multiples types de servomoteurs: Moteurs DC avec ou sans balais, moteurs syncrones à aimants parmanents, moteurs AC à induction, pas à pas; il existe par ailleurs de nombreuseuses sous familles pour chaque type de moteur, chacune ayant ses spécificités.

Bien qu'il existe des contrôleurs de servomoteurs DC à environ 80€ l'unité (ce qui est relativement abordable), je me suis rendu compte que les moteurs DC sans balais (BLDC pour Brushless DC) et les moteurs AC à induction n'avaient pas de contrôleurs abordable pour un amateur.
Et comme ces types de moteurs sont disponibles à bon prix (moins de 60€ pour un servomoteur AC 1KW avec encodeur 2000 pas) et extrêmement robustes (leur quasi totalité répond aux exigences industrielles), je me suis mis dans le crâne de leur faire un contrôleur.

Mais comme le contrôle des moteurs AC est plutôt complexe (cherchez "AC motor vectorial control" sur google) je vais commencer par le contrôle des servomoteurs DC à balais; viendra ensuite le contrôle des BLDC puis des moteurs AC.
Après de nombreuses heures de codage à partir de rien, j'ai trouvé un projet similaire sur le net (ici). Pour le momment j'ai modifié le code original de Lawrence Glaister, mais une version "à moi" verra bientôt le jour, beaucoup plus perfectionnée et utilisant toute la puissance des microcontrôleurs dsPIC.

Last Updated ( Thursday, 11 September 2008 18:46 )
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Chargeur Li-Po
Electronique - Projets électroniques
Sunday, 03 June 2007 10:04

Il y a quelques temps j'avais acheté 5 batteries Li-Po 3.7V 280mAh pour moins de 2$ pièce, car j'avais quelques projets portables, et aussi il me fallait une batterie pour la réception/servos de ma voiture télécommandée thermique.
Quant j'ai vu l'existance de chips chargeurs de batteries Liion sur le site de microchip, j'ai fait un petit sample.

Last Updated ( Monday, 04 June 2007 20:58 )
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Assemblage de la structure
CNC - Ma CNC
Tuesday, 26 June 2007 12:39

J'ai choisit de faire le chassis en tubes d'acier section 20*35 épaisseur 2mm, principalement car j'avais déjà plusieurs mètres de ces tubes.

Le chassis sera pour une grande part soudée à l'arc et vissé.
En effet, si le soudage des tubes les rend bien solidaires, la chaleur déforme le métal et la structure joue.
Il est donc nécessaire de fixer certaines parties ce la structure avec des visses, pour pouvoir rattraper les déformations.

Les étapes de la réalisation:

 

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 Après avoir découpé les tubes à la scie sauteuse (pas top mais faisables), j'ai commencé souder la "base" de quatre pour faire un rectangle de 1m*75cm.

 

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Détail sur les premières soudures: bien qu'elles soient assez simple car les deux tubes étaient dans le même plan, mes premières soudures ne sont pas parfaites, loin de là! 

Il est assez dur de souder à l'arc, et des années de pratiques sont nécessaires pour faire des cordons parfaits. Pourtant il est possible d'assembler une structure de ce genre avec un poste à souder traditionnel à 50€, mais ça reste très inconfortable.

Le meilleur achat que j'ai fait était sans doute le casque automatique, qui permet à la fois d'avoir les deux mains libres et de voir à la fois où on pose l'électrode et où on est en train de souder.

 

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Bizarrement, il me manque quelques photo, alors je vous donne le résultat final de l'assemblage, avec le portique mobile en bois (ouuuh j'ai honteEmbarassed) qui m'a servi pour quelques tests.

 

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Last Updated ( Monday, 18 February 2008 22:41 )
 
Conception de l'axe Z
CNC - Ma CNC
Friday, 04 May 2007 20:16

Bon, vu que je ne suis pas encore de plan précis pour les deux premiers axes, je vais déjà faire l'axe Z.
Au pire, je pourrais déjà assembler vite fait cet axe avec deux autres axes bricolés en 1/2h pour faire certaines pièces.

Après quelques heures de sommeil cogitation, je suis arrévé à un design assez simple à réaliser, et avec un bonne précision par rapport au matériel que j'ai.
L'idée est que les deux petits rails THK que voici doivent être "superposés" de façcon à ce que les moments exercés sur les chariots soient minimes car c'est ce qu'ils craignent le plus.

Si un seul chariot RSR12W peut sopporter un poids de 100Kg sans broncher, les momments acceptables -surtout en mouvement- sont assez faibles.
Donc j'ai imaginé ceci:

 

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A l'attaque!
Je vais commencer par les côtés de la partie centrale du Z. Sur le plan que j'ai réalisé, j'utilise da l'alu de 10mm d'épaisseur, mais comme j'ai du plaxi de 8mm sous la main -et surtout pas d'alu- je vais commencer par ça.
Par contre, découper du plaxi pour que ce soit droit, c'est la galère à la scie sauteuse!

1er essai: [mode bourrin=ON] à la carlette disque diamand:

 

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la carlette AVANT nettoyage (ça s'impose!)

 

Et le résultat:

 

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bon, c'est pas très net, c'est plein de fins fils mouillés mais c'est assez droit, alors bon...essayons ça.
On va faire un petit coup de papier de verre là dessus et basta.

 

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c'est déjà un peu mieu! 

 

On va d'abord essayer le taraudage M3 dans le plex:

 

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Quant on perce du plexi (comme quant on le coupe, d'ailleurs) il faut éviter qu'il chauffe.
On peut biensûr  reffroidire à l'au mais  ça fait direct une bouillasse dégueu et en plus il faut récupérer l'eau etc.
Donc il faut y aller doucement en plusieurs passes, de plus en plus profondes, en enlevant les copaux aux doigts à chaque fois qu'un remonte la mèche . Il faut que la perceuse tourne assez lentement, vers les 2000tpm.

Après, on taraude (qui l'eut cru?), et ça c'est ce que je crains le plus!
Il faut que la taraud  soit bien colinéaire au trou sinon il va péter presque à coup sûr.
Dans le métal, je monte le taraud dans la perceuse et le l'engage à la main, ca va nickel. Mais dans le plexi, le problème c'est que c'est mou, et que l'axe de la perceuse est ramené par un rossort. il faut donc pousser doucement la taraud dans le rou sinon le mandrin remonte ou plonge trop et bousille le -naissant mais mort-né- pas de vis. Une fois qu'il est suffisemment engagé, on finit à la main.

 

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Ca s'est encore pas trop mal passé. le premier test fut concluant:

 

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Revenons-en à nôtre Z:

 

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Je marque la position des trous -tous les 15mm- et je coince les plaques dans l'étau de telle façon à ce que la mèche soit alignée avec le milieu du bord. Après on déssère l'étau, on fait glisser la plaque de 15mm, on reserre, on reperce...

 

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HE MERDE!!!

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Ca devait m'arriver! au troisiemme trou que je taraude, paf! cassé... et DANS le trou, évidemment (sinon ce ne serait pas drôle!)

 

Bon une fois que c'est fini, 'fo découper base 1 (plaque sur laquelle on visse les deux plaques que je viens de faire), mais cette fois-ci, saionara la carlette! je vais utiliser ma défonceuse à bois.
Heureusement que le Mc Giver qui est en moi s'est réveillé et je l'ai finie cette bombe euh, pardon, petit délire...
Pour faire deux côtés paréllèles, j'ai fait ce bordélique rapide montage:

 

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C'est parti: premier côté:

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puis le deuxiemme... 

 

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Ah, ben c'est déjà mieux! il faut juste faire deux passes de +-4mm chacune sinon le plexi chauffe trop et fond, mais le fini est bien meilleur! Voyez donc:

 

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 là, c'est net!

 

De nouveau, on perce (même truc avec l'étau) et voila le résultat: 

 

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 Parfait! en fait non, il manque une vis... mais son trou est occupé par un bout de taraud :s

à suivre!

Last Updated ( Friday, 04 May 2007 21:30 )
 
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